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插裝閥與普通液壓閥的功能相同，都是用來(lái)控制液壓系統(tǒng)工作介質(zhì)的壓力、流量和流動(dòng)方向的。二通插裝閥由插入元件、先導(dǎo)元件、控制蓋板和插裝塊體四部分組成。插入元件主要由閥芯、閥套、彈簧和密封件組成，圖1為其示意圖。控制蓋板上,根據(jù)插裝閥的不同控制功能，安裝有相應(yīng)的先導(dǎo)控制級(jí)元件，以實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓系統(tǒng)壓力、流量和方向的控制,插裝塊體則既是嵌入插入元件及安裝控制蓋板的基礎(chǔ)閥體，又是主油路和控制油路的通道體。
插裝閥通過(guò)不同的蓋板和各種先導(dǎo)閥(一般為滑閥)組合，即可構(gòu)成方向控制閥、壓力控制閥和流量控制閥。

各種液壓行走變量系統(tǒng)
按液壓泵和馬達(dá)的調(diào)速方式的不同，可分為:
(1)變量泵調(diào)速系統(tǒng):通過(guò)調(diào)節(jié)泵的變量機(jī)構(gòu)，來(lái)控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?？蛇M(jìn)行恒功率調(diào)速，以適應(yīng)負(fù)載的劇烈變化。此回路的調(diào)速范圍一般可達(dá)40%。
(2)變量馬達(dá)調(diào)速系統(tǒng)，通過(guò)改變馬達(dá)的排量來(lái)調(diào)速，可恒轉(zhuǎn)矩輸出。但此系統(tǒng)不能換向、變速范圍小，限制了它的應(yīng)用。
(3)變量泵-變量馬達(dá)調(diào)速系統(tǒng)， 采用先調(diào)泵，再調(diào)馬達(dá)的調(diào)速方式，其中馬達(dá)有兩點(diǎn)和比例兩種變量形式。此系統(tǒng)調(diào)速范圍大，是前面兩種調(diào)速系統(tǒng)的乘積，且其調(diào)速特性，對(duì)一般機(jī)械負(fù)載要求很適用，應(yīng)用廣泛。
4.功率分流液壓行走系統(tǒng)
功率分流液壓行走系統(tǒng)就是把行星差動(dòng)輪系與液壓調(diào)速裝置組合起來(lái)，把發(fā)動(dòng)機(jī)輸入的功率流分為可無(wú)級(jí)調(diào)速的液壓功率流和高效率的機(jī)械功率流,然后經(jīng)匯流行星排把兩路匯合起來(lái)。此項(xiàng)技術(shù)把液壓傳動(dòng)的無(wú)級(jí)調(diào)速性和機(jī)械傳動(dòng)穩(wěn)態(tài)效率高這兩者的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，因此不僅具有無(wú)級(jí)變速性能,又有較高的效率和較寬的高效區(qū)。根據(jù)小松公司有關(guān)資料,液壓機(jī)械傳動(dòng)與液力機(jī)械相比，裝載機(jī)作業(yè)量大可提高30%，燃料經(jīng)濟(jì)性大可提高25%。在功率分流傳動(dòng)中，液壓系統(tǒng)主要起調(diào)速作用，機(jī)械系統(tǒng)主要用來(lái)傳遞動(dòng)力。液壓傳動(dòng)一般用在150KW以下的場(chǎng)合，而功率分流液壓行走系統(tǒng)通常為40~400KW,如果限定變速范圍則有可能達(dá)到735KW.這種液壓行走系統(tǒng)的總效率一般可達(dá)到90~95%。

電磁換向閥的主要故障及損排除
電磁鐵通電，閥芯不換向;或電磁鐵斷電，閥芯不復(fù)位;
1.檢查電磁鐵的電源電壓是否符合使用的要求，如電源電壓太低，則電磁鐵推力不足，不能推動(dòng)閥芯正常換向。
2.閥芯卡住。如果電磁換向閥的各項(xiàng)性能指標(biāo)都合格，而在使用中出現(xiàn)上述故障，主要檢查使用條件是否超過(guò)規(guī)定的指標(biāo)。如工作的壓力，通過(guò)的流量，油溫以及油液的過(guò)濾精度等。再檢查復(fù)位彈簧是否折斷或卡住。對(duì)于板式連接的電磁換向閥，應(yīng)檢查安裝底板表面的不平度，以及安裝螺釘是否擰得太緊，以至引起閥體變形。另外，閥芯磨削加工時(shí)的毛刺、飛邊， 被擠入徑向平衡槽中未清除干凈，在長(zhǎng)期工作中，被油流沖出擠入徑向間隙中使閥芯卡住，這時(shí)應(yīng)拆開(kāi)仔細(xì)清洗。
3.電磁換向閥的軸線，必須按水平方向安裝。如垂直安裝，受閥芯、銜鐵等零件重量的影響，將造成換向或復(fù)位的不正常。
4.有泄油口的電磁換向閥，泄油口沒(méi)有接回油箱，或泄油管路背壓太高，造成閥芯“悶死”，不能正常工作。

力士樂(lè)螺紋插裝閥電磁閥OD153136D000000 R930066658

德國(guó)力士樂(lè)REXROTH螺紋插裝閥電磁閥訂貨號(hào)和型號(hào)：

R930066658 OD153136D000000-VEI-016-NC-10A-D-31-0000
R930066685 OD153118DP00000-VEI-016-NC-08A-D-31-P000
R930066700 OD153117A800000-VEI-S16-NC-12G-A-31-0000
R930066701 OD150540D000000-VEI-016-NC-08F-D-05-0000
R930066964 OD150621A000000-VEI-016-NO-16G-A-06-0000
R930066965 OD150317A000000-VEI-016-NC-12G-A-03-0000
R930066966 OD150417A000000-VEI-016-NO-12G-A-04-0000
R930066967 OD150317D000000-VEI-016-NC-12G-D-03-0000
R930066968 OD150521D000000-VEI-016-NC-16G-D-05-0000
R930066969 OD150621C000000-VEI-016-NO-16G-C-06-0000
R930066970 OD150421A000000-VEI-016-NO-16G-A-04-0000
R930066971 OD153289A000000-VEI-016-NO-12A-A-32-0000
R930067140 OD150618B200000-VEI-016-NO-08A-B-06-0000
R930067154 OD153189A000000-VEI-016-NC-12A-A-31-0000
R930067155 OD153221A000000-VEI-016-NO-16G-A-32-0000

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。
機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。
1、液壓驅(qū)動(dòng)式
液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)式
其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。
4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式
機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。
控制系統(tǒng)
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。

塑料機(jī)械是塑料加工工業(yè)中所用的各類機(jī)械和裝置的總稱。某些流體和固體輸送、分離、破碎、磨碎以及干燥等通用性機(jī)械和設(shè)備，在塑料加工工業(yè)中也占有重要地位，所以常列為塑料機(jī)械。

按塑料制品生產(chǎn)過(guò)程，塑料機(jī)械可分為塑料配混機(jī)械、塑料成型機(jī)械、塑料二次加工機(jī)械和塑料加工輔助機(jī)械或裝置等四大類。塑料配混機(jī)械用于各種形式的塑料配混料的制造，包括捏合機(jī)、煉塑機(jī)（開(kāi)煉機(jī)和密煉機(jī)）、切粒機(jī)、篩選機(jī)、破碎機(jī)和研磨機(jī)等。塑料成型機(jī)械又稱塑料一次加工機(jī)械，用于塑料半制品或制品的成型，包括壓塑機(jī)、注塑機(jī)、擠塑機(jī)、吹塑機(jī)、壓延機(jī)、滾塑機(jī)、發(fā)泡機(jī)等。塑料二次加工機(jī)械用于塑料半制品或制品的再加工和后處理，包括熱成型機(jī)、焊接機(jī)、熱合機(jī)、燙印機(jī)、真空蒸鍍機(jī)、植絨機(jī)、印刷機(jī)等。金屬加工機(jī)床也常用于塑料二次加工。塑料加工輔助機(jī)械或裝置用以實(shí)現(xiàn)塑料加工過(guò)程的合理化，包括自動(dòng)計(jì)量供料裝置、邊角料自動(dòng)回收裝置、注塑制品自動(dòng)取出裝置、注塑模具快速更換裝置、注塑模具冷卻機(jī)、自動(dòng)測(cè)厚裝置以及原材料輸送和貯存設(shè)備等。這類輔助機(jī)械或裝置，已成為現(xiàn)代化塑料加工過(guò)程自動(dòng)化所*的部分。

注塑機(jī)是將熔融塑料注射進(jìn)模具，冷卻后即為產(chǎn)品．用途非常廣泛，根據(jù)塑料不同，使用的地方也不同．注塑機(jī)是塑料加工業(yè)中使用量大的加工機(jī)械，不僅有大量的產(chǎn)品可用注塑機(jī)直接生產(chǎn)，而且它還是組成注拉吹工藝的關(guān)鍵設(shè)備。

吹塑是制造中空熱塑性制品的常用方法，主要產(chǎn)品是筒膜和中空容器。吹塑機(jī)可以通過(guò)加溫使預(yù)成型制品塑化，然后進(jìn)入模具吹制成型，這種方法主要用于高速高產(chǎn)量的PET瓶和BOPP瓶生產(chǎn)，即二步法工藝；吹塑也可以與注塑工藝相結(jié)合成為注拉吹一體機(jī)，這也是生產(chǎn)PET中容器的常用方法；吹塑工藝還可與擠出工藝相結(jié)合，擠出吹塑設(shè)備的適應(yīng)范圍更廣泛，能夠生產(chǎn)的產(chǎn)品也更為豐富，產(chǎn)品包括多層復(fù)合薄膜和各類聚烯烴中空容器，廣泛用于食品和化妝品行業(yè)

德國(guó)力士樂(lè)REXROTH螺紋插裝閥電磁閥訂貨號(hào)和型號(hào)：

R930067157 OD153217CP00000-VEI-016-NO-12G-C-32-P000
R930067159 OD153217BP00000-VEI-016-NO-12G-B-32-P000
R930067160 OD153217C000000-VEI-016-NO-12G-C-32-0000
R930067161 OD153217B000000-VEI-016-NO-12G-B-32-0000
R930067162 OD153117D000000-VEI-016-NC-12G-D-31-0000
R930067235 OD150217AV00000-VEI-016-NO-12G-A-02-V000
R930067236 OD153118DX00000-VEI-S16-NC-08A-D-31-0000
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R930067585 OD153136A800000-VEI-S16-NC-10A-A-31-0000
R930067586 OD153236A000000-VEI-016-NO-10A-A-32-0000
R930067587 OD153236C000000-VEI-016-NO-10A-C-32-0000
R930067588 OD153117D800000-VEI-S16-NC-12G-D-31-0000
R930067589 OD153236B000000-VEI-016-NO-10A-B-32-0000

推土機(jī)是一種能夠進(jìn)行挖掘、運(yùn)輸和排棄巖土的土方工程機(jī)械,在露天礦有廣泛的用途。例如，用于建設(shè)排土場(chǎng),平整汽車排土場(chǎng)，堆集分散的礦巖，平整工作平盤和建筑場(chǎng)地等。它不僅用于輔助工作，也可用于主要開(kāi)采工作。例如:砂礦床的剝離和采礦，鏟運(yùn)機(jī)和犁巖機(jī)的牽引和助推，在無(wú)運(yùn)輸開(kāi)采法時(shí)配合其他土方機(jī)械降低剝離臺(tái)階高度等。

推土機(jī)是一種工程車輛。前方裝有大型的金屬推土刀，使用時(shí)放下推土刀，向前鏟削并推送泥、沙及石塊等，推土刀位置和角度可以調(diào)整，能單獨(dú)完成挖土、運(yùn)土和卸土工作。
推土機(jī)是土方工程機(jī)械的一種主要機(jī)械，按行走方式分為履帶式和輪胎式兩種。

裝載機(jī)是一種廣泛用于公路、鐵路、建筑、水電、港口、礦山等建設(shè)工程的土石方施工機(jī)械，它主要用于鏟裝土壤、砂石、石灰、煤炭等散狀物料，也可對(duì)礦石、硬土等作輕度鏟挖作業(yè)。換裝不同的輔助工作裝置還可進(jìn)行推土、起重和其他物料如木材的裝卸作業(yè)。
在道路、特別是在高等級(jí)公路施工中，裝載機(jī)用于路基工程的填挖、瀝青混合料和水泥混凝土料場(chǎng)的集料與裝料等作業(yè)。此外還可進(jìn)行推運(yùn)土壤、刮平地面和牽引其他機(jī)械等作業(yè)。由于裝載機(jī)具有作業(yè)速度快、效率高、機(jī)動(dòng)性好、操作輕便等優(yōu)點(diǎn)，因此它成為工程建設(shè)中土石方施工的主要機(jī)種之一。
裝載機(jī)的鏟掘和裝卸物料作業(yè)是通過(guò)其工作裝置的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。裝載機(jī)工作裝置由鏟斗、動(dòng)臂、連桿、搖臂和轉(zhuǎn)斗油缸、動(dòng)臂油缸等組成。整個(gè)工作裝置鉸接在車架7上。鏟斗通過(guò)連桿和搖臂與轉(zhuǎn)斗油缸鉸接，用以裝卸物料。動(dòng)臂與車架、動(dòng)臂油缸鉸接，用以升降鏟斗。鏟斗的翻轉(zhuǎn)和動(dòng)臂的升降采用液壓操縱。
裝載機(jī)作業(yè)時(shí)工作裝置應(yīng)能保證：當(dāng)轉(zhuǎn)斗油缸閉鎖、動(dòng)臂油缸舉升或降落時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)使鏟斗上下平動(dòng)或接近平動(dòng)，以免鏟斗傾斜而撒落物料；當(dāng)動(dòng)臂處于任何位置、鏟斗繞動(dòng)臂鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行卸料時(shí)，鏟斗傾斜角不小于45°，卸料后動(dòng)臂下降時(shí)又能使鏟斗自動(dòng)放平。
裝載機(jī)主要部件包括發(fā)動(dòng)機(jī)，變矩器，變速箱，前、后驅(qū)動(dòng)橋，簡(jiǎn)稱四大件1. 發(fā)動(dòng)機(jī)2. 變矩器上有三個(gè)泵，工作泵（供應(yīng)舉升，翻斗壓力油）轉(zhuǎn)向泵（供應(yīng)轉(zhuǎn)向壓力油）變速泵也稱行走泵（供 應(yīng)變矩器，變速箱壓力油），有些機(jī)型轉(zhuǎn)向泵上還裝有先導(dǎo)泵（供應(yīng)操縱閥先導(dǎo)壓力油）3..工作液壓油路，液壓油箱，工作泵，多路閥，舉升油缸和翻斗油缸4. 行走油路：變速箱油底殼油，行走泵，一路進(jìn)變矩器一路進(jìn)檔位閥，變速箱離合器5. 驅(qū)動(dòng)：傳動(dòng)軸，主差速器，輪邊減速器6. 轉(zhuǎn)向油路：油箱，轉(zhuǎn)向泵，穩(wěn)流閥（或者優(yōu)先閥）轉(zhuǎn)向器，轉(zhuǎn)向油缸7. 變速箱有一體的（行星式）和分體（定軸式）兩種。

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